Робастные системы

Как уже отмечалось, основная идея адаптивных методов управления заключается в одновременном решении двух задач: исследовании системы и управлении ею во имя достижения некоторой заданной цели. Однако встречаются ситуации, когда идентификация системы невозможна или нежелательна, и тогда необходимо применять методы робастного управления, то есть управления в условиях неопределённости. По существу, уже сам классический принцип обратной связи имеет своей целью устранение неизбежных неопределённостей в функционировании и, соответственно, описании системы. Теория робастного управления по-настоящему заинтересовала учёных сравнительно поздно, в 90-е годы, хотя некоторые фундаментальные идеи робастности (например, выделение областей устойчивости в пространстве параметров) восходят ещё к Вышнеградскому. Первые результаты в этой области относились к анализу систем с неопределённостями – удалось построить робастные аналоги основных критериев устойчивости линейных систем. Так, например, робастный вариант критерия Михайлова позволяет проверить устойчивость интервального семейства полиномов (“годограф Цыпкина – Поляка”). Серьёзные результаты были получены и в задачах робастного синтеза (проектирования регуляторов для робастных систем). Относительно недавно была опубликована книга Б.Т. Поляка и П.С. Щербакова “Робастная устойчивость и управление” (2002), в которой описываются основные итоги этих исследований.